晋悼公收服了郑国，中原各诸侯都向他进贡。他想休养几年，现成做霸主。谁知卫国大臣们赶走了国君，又另立新君，派使者来晋国求情。晋悼公一想：臣下推翻君主，这理应受责，但这样也得出兵。这怎么办呢？

原来卫献公是个昏君，每天沉迷于饮酒作乐、打猎玩耍，把国家大事交给脑后。卫国内有两个处理事务的重臣，一人叫孙林父，一人叫宁殖，他们见到卫献公这种模样，就私下里与晋国交好，图谋将来有靠山。

有一日，卫献公约孙林父和宁殖上宫吃午饭。当时两人穿着朝服等候，却无人接待，只好静静等待直至太阳偏西，也没人出来请他们。两人的肚子饿了，便自己进去问缘故，被告知：“主公正在后花园射箭。”这二位大臣愤怒，便直接去了后花园见卫献公。卫献公看见他们，就把弓挂在胳膊上拿着箭指着他们，说：“你们来干什么？”孙林父和宁殖齐声说：“主公约我们吃饭，我们一直等到这个时候，不敢违背您的命令，只好冒昧前来。”衛獻 公說：“哦，我忘了。我过幾天再約你們吧。”說著，他又射開了一箭。大臣二人受此气结出去後，与同党商議废除這個昏君。

孙林父秘密地召集家丁布置，并告诉儿子孙蒯要探听情况。在第二天，孙蒯回来报告说父亲病了，要去戚城养病，以为能得到假期而留下来。在那时，有个歌曲唱道：

“住在河上，

无勇无谋，

还想乱撞。”

听到这些话语，孙蒯感到不安。但是当他回报给父亲时，因为害怕被怀疑，所以并没有透露细节。

随后，大夫庾氏差带领士兵前往取代这位昏君，但遭到了师傅——名弓手高辛丁的阻挠。在混战中，大夫庾氏差不顾师徒的情分，最终成功杀死了自己的师傅以完成任务。这场冲突反映出了古代中国军官之间关于忠诚与职责的矛盾以及对个人义务与政治责任的复杂理解。

最终，在众多贵族和士兵的支持下，大夫庾氏差成功地确保了新的领导层取得权力，而高辛丁则逃到了齐国寻求避难之所。此事件展示了一系列复杂的人性动机，如忠诚、恐惧、爱恨情仇，以及古代社会中的权力斗争和统治结构变迁。