在春秋时期，晋献公心怀扩张，他找到了一个借口，说邻国虢国经常侵扰晋国的边界，因此要发兵攻灭虢国。然而，这条路途必须通过另一个国家——虞国才能通行。面对这个问题，晋献公询问他的大臣们。大夫荀息提出了一个计策：“我们可以送给虞君一件价值连城的美玉和几匹宝马，以此换取他同意我们通过他的国家。”虽然这让晋献公犹豫，但荀息接着说：“虢、虞两国就像唇齿相依，彼此之间关系密切。如果你不小心毁了唇，那么牙齿也会跟着寒冷。”

于是，晋献公决定采纳这个计策。在接收到那份珍贵礼物后，虞君欣然同意了他们的请求。而宫之奇，一位忠诚的大夫，对此表示反对：“我们的国家和虢国是唇齿相依的，我们应该互相支持，而不是背叛对方。如果我们失去了嘴唇，那么牙齿也难以保全。”但是，由于受到金钱诱惑和虚伪承诺的影响，宫之奇最终放弃了阻止。

结果，在取得了借道之后，晋军顺利地消灭了虢国，并且抓捕并处死了亲自迎接他们的虞君，最终将整个遥远的小邦吞并。这段历史记载见于《左传·僖公五年》。成语“唇亡齿寒”便源于这一典故，它形象地描绘出双方紧密联系与共存的情景。