。出生于东海兰陵（今山东省兰陵县兰陵镇），后徙杜陵（今陕西省西安市）。历任大鸿胪、太傅等官。在汉宣帝时，因不满霍光的倨傲而未能得到重用。萧望之以儒家经典教授太子，反对封冯奉世为侯，并建议和亲乌孙、善待归附的匈奴呼韩邪单于。

甘露三年（前51年），在长安未央宫殿北石渠阁皇家图书馆召集诸儒讲《五经》同异，并加评议。汉元帝即位后，以前将军光禄勋领尚书事辅佐朝政，被尊重。后遭宦官弘恭、石显等诬告下狱，愤而。

萧望之主治《齐诗》，兼学诸经，是汉代《鲁论语》的知名传人。他还写有赋四篇。李白在《客中行》赞颂的“兰陵美酒”相传就是萧氏家酿。自此，兰陵萧氏成为山东临沂大族，历数百年而不衰。

他曾因弟弟犯法受到牵累，不得宿卫，但最终被魏相收为部下，在大行令部下做了个司礼官。在霍光死后，他因通政事被选任为平原太守，但内心不愿远离朝廷，最终被征入朝廷当少府，再次升迁至左冯翊。

作为一名深受汉宣帝信赖的顾问，他多次参与重要议论，如针对西羌叛乱时提出的关于赎罪与教化问题。他坚持认为，要通过教化来引导百姓，而不是简单地依靠刑罚，这种观点深刻影响了当时的政策决策。此外，他还是一位优秀的文学家，对《齐诗》的研究尤其著称，其名字也常常与“兰陵美酒”联系在一起，是双鱼座历史上的一位杰出人物。