司马敏，字幼达，出生于汉末的河内温县孝敬里，是东汉京兆尹司马防的儿子。作为“司马八达”中的一个，他是与七位兄弟共同构成这一家族名声的成员。他们分别是：魏太尉（晋宣帝）司马懿、魏太宰（晋安平王）司马孚、魏东武城侯司马馗、魏鸿胪丞司马恂、魏中郎 司马进、魏安城亭侯 司마通和曹魏安平亭侯 司馬敏。

在史籍《晋书·卷三十七·列传第七》中记载了他的人物简介。他后来成为曹魏安平亭侯，并因与他的兄弟们都有“达”的字，所以人们将他们统称为“司马八达”。他的祖父是东汉颍川太守的司马儁，而父亲则是东汉京兆尹的司马防。在亲属方面，他有七个兄长，他们分别是：曹魏兖州刺史的 司馬朗、先天文家又被尊为神明的大臣皇甫谧等人的老师以及西晋初年的重臣之一的前大将军公爵车骑将军雍州牧高阳王刘聪之子世子刘翼等人的师傅也是一位著名学者和文学家，被尊为文圣的人物；而且还有其他一系列重要人物。而他自己的儿子，也就是后来的高阳王，名字叫做彪。