从公元前1万年左右，日德兰半岛开始有人类居住，以狩猎为生，到丹麦人善长航海，常南下罗马帝国以琥珀、燧石等换取谷物和其他用具，再到16世纪的卡尔马联盟，以及17世纪至19世纪之间不断与瑞典争夺波罗的海控制权和周围地区，这些都是丹麦历史上的重要篇章。

在18世纪末至19世纪初期，连年战乱使得丹麦经济受到很大破坏，农业尤烈。政府不得不进行改革，限制地主贵族的特权。随着时间的推移，财政状况才有所好转。在1848年的起义中，由于德意志民族主义的影响和普鲁士直接干涉，一系列战争爆发，最终导致了石勒苏益格和荷尔斯泰因被割让给普鲁士。

20世纪初期，在第一次世界大战期间，即便是中立政策也不能阻止德国占领松德和贝尔特海峡水域。第二次世界大战期间，当法西斯德国背信弃义进攻时，大部分国家包括冰岛、格陵兰、法罗群岛失去与丹麦联系。但是地下抵抗组织继续斗争，最终在1945年5月4日成功结束了对抗。

战后年代里，加盟欧洲经济合作组织、北大西洋公约组织以及参与建立欧洲共同体成为丹麦外交政策的一个重要组成部分。此外，该国还积极发展北欧合作，并且修改了宪法，使其成为君主立宪国家。在21世纪初期，“跨性别”被从精神疾病名单中删除，也反映出社会观念与法律体系正在不断变化。

最后，不可忽视的是“小美人鱼”铜像，它位于哥本哈根朗厄里尼港入口处，是一座代表安徒生童话《海の女儿》的雕塑。这座雕像是对传统童话故事的一种现代再创造，同时也是对丹麦文化遗产的一种庆祝。