齐桓公即位后，依靠管仲的帮助，争取霸主的地位。但在他对鲁国的战争中，却遭遇一次不小的挫折。公元前684年，齐桓公派兵进攻鲁国。鲁庄公认为齐国一再欺负他们，忍无可忍，决心跟齐国拼一死战。

这次进攻也激起了鲁国人民的愤慨。有个名叫曹刿的人，他准备去见鲁庄公，要求参加抗击的战争。他被劝说：“国家大事，有当大官的操心，您何必去插手呢？”但曹刿坚持认为，“当大官”往往目光短浅，不一定有好办法。在国家危急时刻，他不能袖手旁观。

曹刿最终得到见面机会，并向鲁庄公提出自己的意见。他质疑了鲁庄公以“平时分给大家”的恩惠来赢得支持，以及他在祭祀上的虔诚。他认为只有处理百姓诉求合情合理，这才是真正能赢得民心和士气的事业。

两人决定一起上阵，在长勺与齐军对峙。当初两军交战时，曹刾指挥着队伍保持沉默，而等到第三声战鼓响起，即擂动敌人士气最低的时候，再下令反击。这策略让原本自信满溢的齐军措手不及，最终败退出境。

胜利归来的同时，对于最初未能立即反击的问题，也由曹刿解释清楚：士气高潮期、过度张扬之后，就会开始下降；而我们的士气则恰好相反，因此选择最佳时机发起攻击至关重要。此外，在追击过程中需防备潜藏伏兵，因此需要谨慎行事。

最后，由于这些策略和判断力精湛，使得卢国成功抵御了强大的齐军，是为著名的一场历史战斗。这场胜利使得卢庄公深受佩服，同时也表明了曹刾作为将领卓越能力。