齐桓公即位后，凭借管仲的智谋，逐步巩固了自己的霸主地位。然而，他在对鲁国的军事行动中遭遇了意料之外的挫折。这次失败发生在公元前684年，当时齐桓公发起了一场对鲁国的侵略战争。鲁庄公决心与齐国一战，以报复之前受辱。

这场战争激起了鲁国民众的强烈愤慨。在这种紧张和动荡的情况下，有一个名叫曹刿的人士站出来，他渴望参与抗击齐军。他面临着来自周围人的质疑和怀疑：“你不是普通百姓，为何要介入国家大事？”曹刿坚定地说：“国家危难之际，我怎能袖手旁观？”

最终，曹刿得到了见到鲁庄公的机会，并提出他的计划。他提醒鲁庄公，不是通过恩惠赢得民心，而是通过合理处理百姓诉求来赢得支持。基于这一点，曹刿认为可以与齐军交战。

两个人一起上阵，与敌军交锋。当第一次鼓声响起时，曹刾阻止他们立即反击；当第二次鼓声响起时，他再次叫停；只有第三次鼓声才允许进攻。这个策略让士兵们等到敌人气势全失之后再出击，从而取得了胜利。

此战不仅提升了曹刿的地位，也加深了他与鲁庄公之间的情谊。此后，在多个关键时刻，曹刿继续提供他的智慧和建议，最终帮助魯國稳定局势并增强其实力。这段历史成为了“有史可考”的成语之一，用以形容那些在关键时刻表现出色的人物及其所做出的贡献。