司马敏，字幼达，出生于汉末的河内温县孝敬里，是东汉京兆尹司马防的儿子。他的兄弟们被合称为“司马八达”，因为他们各自有着包含“达”字在内的表字。这一家族中的成员包括：魏兖州刺史司马朗、魏太尉（晋宣帝）司马懿、魏太宰（晋安平王）司马孚、魏东武城侯司马馗、魏鸿胪丞司마恂、魏中郎 司马进、魏安城亭侯 司马通以及他自己。

根据记载，后来他成为了曹魏安平亭侯。由于他们每个人的名字都含有“达”这个字，所以人们总是将他们一起称作“司马八达”。

《晋书·卷三十七·列传第七》中提到了他的家谱信息。他的祖父是东汉颍川太守的职位，他父亲则是东汉京兆尹。在兄弟中排行第一的是7位兄长，他们分别是：朝阳公主所生的继承人 司馬彪和高阳王 司馬睦之子。