自幼对京剧情有独钟，10岁便踏上舞台的征途，尤其钟爱黄桂秋先生那深邃的唱腔艺术。1956年，他正式拜入黄先生门下，恭师22载，不仅精通了黄派艺术的精髓，还亲身体会到了老师无微不至的指导与培养。在这长达二十多年的学习过程中，朱永康始终坚信：“其实一开始，旦角的戏就是为男演员量身打造，我当初不理解为什么在戏校里没有招收女旦呢？我学男旦，是因为我的音色和这个行当天生相符，我认为在这个问题上，无论是专业还是票友之间，都应该互相支持和理解。”同时，他也强调：“只有男旦才能真正地唱好那些充满黄派韵味的戏曲，因为男演员们的声音宽广而亮丽。”

朱先生平时总是在家中自己拉胡琴，用嗓子练习，同时还抓紧时间将自己的见解和经验写成书籍。他著有《黄桂秋舞台艺术》等作品，并且在1989年3月完成了《黄桂秋老师和他的黄派艺术》，1996年8月，与毕谷云合作完成了《徐碧云老师的舞台生涯》。这些文章详细介绍了京剧中的旦角艺术，以及两大派别——黄派与徐派如何形成、发展以及对后世影响，这些内容分别被收录于《京剧谈往录》的“三编；四编”部分。

业余时间，他经常参与票友团体演出，以呈现如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》、《双官诰》等经典剧目。即使晚年，他仍能以优雅的情感表达出大段二黃腔中的高雅风度，那种“嗲嗲甜甜娇娇脆脆”的独特风格依旧令人难忘。而关于他的师父——酒嗓子的秘密，也成了他的一大特色：每次出场前都要喝几口，以此来保持最佳状态。

朱先生对于音乐理论也有着浓厚兴趣，在晚年甚至专注于谱曲工作，对如《春秋配》、《别宫祭江》的音乐创作做出了重大贡献。此外，在1993年他还前往美国进行讲学授课，为世界传播中国古典戏曲文化。在美期间，他不仅教授学生，还与当地票友合作，将麒派名剧《斩经堂》的角色王兰英饰演得淋漓尽致，大受欢迎。