自幼对京剧产生浓厚兴趣，10岁便踏上了舞台，尤其钟爱黄桂秋先生那著名的唱腔技巧。1956年，他正式成为黄先生的门生，坚持跟随老师22年，不仅掌握了黄派艺术的精髓，还深受其绝技影响。朱永康认为，从一开始，就有许多戏曲作品是为男演员量身定做的，他不理解为什么没有招募女旦来扮演这些角色。他选择学男旦，是因为他觉得自己的音色与这个角色天然契合，并相信专业之间应该互相支持。

在朱先生看来，只有真正懂得如何运用嗓子的男旦才能完美诠释黄派戏曲，因为他们的声音宽广而又亮堂。而朱永康本人则致力于研究和传承这方面的知识，同时也积极参与到书籍编写中，如《黄桂秋舞台艺术》等作品。在1989年3月，他完成了一部关于他的老师和黄派艺术的书籍；1996年8月，与毕谷云合作撰写了另一部关于徐碧云老师舞台生涯的小说。这两部小说详细记录了京剧旦角 黄派、徐派艺术从形成到发展再到影响力的全过程，并且被收入《京剧谈往录》的“三编；四编”中。

在业余时间，朱永康经常参与票友活动，以表演如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》、《双官诰》等经典剧目来传承和推广黄派风格。他晚年的表演依然能够维持出色的水平，无论是大段二黄腔还是独有的风格都毫无改变。据说，在演出前，原版中的酒嗓子技术就需要喝酒调试，而朱永康学习后也养成了类似的习惯，每次出场前都会喝上几口。

除了表演外，朱先生还对音乐理论研究充满热情，在晚年完成了《春秋配》、《别宫祭江》的谱曲工作。在1993年的美国讲学期间，他不仅分享了自己的知识，还与当地艺人们合作票演了一场麒派名作《斩经堂》，饰演吴汉之妻王兰英，这次表现获得了巨大的赞誉。