晋悼公收服郑国后，中原诸侯纷纷向他朝贡，他打算暂时休息一段时间，享受做霸主的好处。谁知卫国大臣们却趁机废掉了国君，另立新君，并派使者到晋国求情。晋悼公心想，这些臣子推翻了自己的君主，可是他们又需要他的帮助。这怎么办呢？原来卫献公是个昏君，他天天沉迷于饮酒、乐游、狩猎，把国家的大事都置之不理。卫国内有两个掌权的大臣，一位叫孙林父，一位叫宁殖，他们见到了卫献公的种种荒唐，就开始与晋国暗通款曲，计划将来找一个靠山。

有一天，卫献公约定孙林父和宁殖上宫吃午饭，但这两位大臣在等待了一整天也没人接待，只好静静地等着。当太阳偏西时分，他们决定自己进宫去询问情况。在宫里的人告诉他们：“主公正在后花园射箭。”这两位大臣恼怒，便直接去了后花园。卫献公看到他们，就把弓放下，用箭指着说：“你们来干什么？”孙林父和宁殖一起回答：“我们被邀请来吃饭，我们一直等到现在才来的。”

但当他们得到这样的回应时，他们感到生气，便决定废黜这个昏君。孙林父私底下命令家丁布置好家中的防御，并准备好了逃跑路线。他还让儿子孙蒯去探听一下衛國的口风。而当孙蒯回来报告情况时，衛獻公知道他們有阴谋，所以故意笑着說：“你父亲可能因饿而病倒了，你可以留在这里吃飯。”

随后，当孫蒯再次试图劝说衛獻公時，這個歌曲中的字句“那个人哪，在河上，无勇无谋，却要乱闖”讓孫蒯感到不安。他意识到事情已经无法挽回，就带领士兵包围宮殿。但是當他發現衛獻公已經準備逃走時，他決定殺死來的人並繼續追捕。

庾氏差和尹氏佗帶領士兵追击，但遇到了他們師傅——射箭高手公孙丁。在战斗中，由於庾氏差遵循师徒的情分，不愿伤害师傅，而尹氏佗则因为自尊心强烈，最终被其师傅所杀。

最后，被逐出城的衛獻 公逃往齐國，並由射箭高手保护安全。一系列事件之后，最终导致了卫侯（即新任国王）得以确立，其统治遭到了各方诸侯的一致认可。此刻，即便晋悼 公考虑过征伐，也最终选择不动刀剑，以示宽容，同时承认并支持新的国家领导层。这场复杂的情节揭示了古代政治斗争的残酷与复杂性，以及家族间忠诚与利益冲突之间微妙的平衡点。