晋悼公收服了郑国，中原各诸侯都向他进贡。他想休养几年，让自己稳固霸主地位。谁知卫国大臣们推翻了国君，另立新君，并派使者到晋国说明情况。晋悼公一时难以决断：若按理来，推翻君主的臣子应受责备，但这样做又需出兵，这该怎么办？原来卫献公是个昏君，他天天沉迷于饮酒、乐游、打猎，不管国家大事。而卫国内有两个重臣孙林父和宁殖，他们见到卫献公的荒唐，就私下里与晋国接触，以图将来找靠山。

有一天，卫献公约请孙林父和宁殖去宫中用午餐。但当他们等待时，一直没有人来接待，只好静候。当太阳偏西，他们还是没人理睬，便决定自行前往查问。在宫内，被告知“主公正在后花园射箭”，两人愤怒，便直接去了后花园。卫献公见状，把弓挂在胳膊上，用箭指着他们，说：“你们来干什么？”孙林父和宁殖回答说：“我们被邀请而来，现在已经等待很久，我们不敢违背您的命令，所以冒昧前来。” 卫献公随即说：“哦，我忘了。过几天我再约你们吧。”接着，又投射了一支箭。这两位大臣感到失望，从而商议废黜这个昏君。

孙林父回到家中，与其儿子孙蒯商量，并秘密布置家丁准备迎接，同时也让他探听衛獻公的心意第二日，孙蒯对衛獻 公说：“我的父亲病了，上戚城去养病，请您赐予几天假期。” 尽管知道这只是借口，但为了避免暴露自己的真实目的，衛獻 公只得同意留下孙蒯，在宫中吃饭。那时候，有个歌曲唱道：

那个人哪，

住在河上，

无勇无谋，

还想乱撞。

听到这段话内容相似于眼前的局势，孙蒯坐立不安。衛獻 公告诉他：“爸爸在戚城应该好好休息，不要闹出更大的麻烦。”

回来后，与父亲详细述说了情况之后，由于时间紧迫，无奈之下，他带领士兵攻入宫殿。到了这一刻，只有害怕的人是衛獻 公，他连忙发信给孟轲讲解事情经过并求救。但孟轲犹豫不决，最终未能及时行动。一边逃跑，一边遭遇到了由庾差率领的士兵追击，那些士兵原本是为了捕捉昏君，却因为庾差师傅的情分，没有动手，而是回头走。这次失败让庾差深感为难，最终决定独自一人继续追击。

尹佗心中的不满越发强烈，当他的师傅庾差犹豫不决时，他决定单枪匹马前去追击。在二十多里的路程后，他终于赶上了，但是遭到了森严防守。在紧张激烈的交火中尹佗最终丧命，这一幕结束了一场生死较量，也标志着一个时代的结束。此事件成为了历史上的一个著名故事，被世人传颂至今，其情节既充满戏剧性，也展示了一代人的忠诚与牺牲精神。